數(shù)控沖床柔性制造單元FMC是由加工中心(MC)與自動交換工件(AWC、APC)裝置等所組成,，同時數(shù)控系統(tǒng)還增加了自動檢測與工況自動監(jiān)控等功能,。FMC的結(jié)構(gòu)形式根據(jù)不同的加工對象、CNC機床的類型與數(shù)量,，以及工件更換與存儲的方式不同，可以有多種形式,。但主要有托盤搬運式和機器人搬運式兩大類型,。

圖1-14所示的FMC-l型柔性制造單元采用了托盤搬運式的結(jié)構(gòu)形式，托盤作為固定工件的器具,，在加工過程中,，它與工件一起流動，類似通常的隨行夾具,。該型柔性制造單元由臥式加工中心,、環(huán)形工件交換工作臺、工件托盤及托盤交換裝置組成,。環(huán)形工作臺是一個獨立的通用部件,，與加工中心并不直接相連，裝有工件的托盤在環(huán)形工作臺的導(dǎo)軌上由環(huán)形鏈條驅(qū)動進行回轉(zhuǎn),，每個托盤座上有地址編碼,。當(dāng)一個工件加工完畢后，托盤交換裝置將加工完的工件連同托盤一起拖回至環(huán)形工作臺的空位,，然后,，按指令將下一個待加工的托盤與工件轉(zhuǎn)到交換位置，由托盤交換裝置將它送到機床的工作臺上,，定位夾緊以待加工,。已加工好的工件連同托盤轉(zhuǎn)至工件的裝卸工位，由人工卸下,，并裝上待加工的工件,。托盤搬運的方式多用于箱體類零件或大型零件。托盤上可裝夾幾個相同的零件,，也可以是不同的數(shù)個零件,。

對于車削或磨削中心等機床，可以使用機器人搬運式的結(jié)構(gòu)進行工件的交換,。圖1-15是日立精工的一種FMC,，它由一個機器人為一臺加工中心和一臺車削中心服務(wù),，每一臺數(shù)控沖床用一臺交換工作臺作為輸送與緩沖存儲。由于機器人的抓重能力及同一規(guī)格的抓取手爪對工件形狀與尺寸的限制,，這種搬運方式主要適用于小件或回轉(zhuǎn)件的搬運,。
柔性制造單元可以作為獨立運行的生產(chǎn)設(shè)備進行自動加工，也可以作為柔性制造系統(tǒng)的加工模塊,。由于柔性制造單元自成體系,，占地面積小，便于擴充,，成本低而且功能完善,，加工適應(yīng)范圍廣，特別適用于中小企業(yè),。因此,，近年來FMC的發(fā)展速度很快。