數(shù)控沖床采用機(jī)械手進(jìn)行刀具交換的方式應(yīng)用的最為廣泛,，這是因?yàn)闄C(jī)械手換刀有很大的靈活性，而且可以減少換刀時(shí)間,。
  1．數(shù)控沖床機(jī)械手的形式與種類(lèi)在自動(dòng)換刀數(shù)控沖床中,，機(jī)械手的形式也是多種多樣的,，常見(jiàn)的有如圖7-92所示的幾種形式：
  (1)單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手（如圖a）這種機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度進(jìn)行自動(dòng)換刀,，手臂上只有一個(gè)夾爪,，不論在刀庫(kù)上或在主軸上,，均靠這一個(gè)夾爪來(lái)裝刀及卸刀,，因此換刀時(shí)間較長(zhǎng),。
  (2)單臂雙爪擺動(dòng)式機(jī)械手（如圖b）  這種機(jī)械手的手臂上有兩個(gè)夾爪，兩個(gè)夾爪有所分工,，一個(gè)夾爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫(kù)的任務(wù),，另一個(gè)夾爪執(zhí)行由刀庫(kù)取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時(shí)間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要少,。
  (3)單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手（如圖c）  這種機(jī)械手的手臂兩端各有一個(gè)夾爪,，兩個(gè)夾爪可同時(shí)抓取刀庫(kù)及主軸上的刀具，回轉(zhuǎn)180°后,，又同時(shí)將刀具放回刀庫(kù)及裝入主軸,。換刀時(shí)間較以上兩種單臂機(jī)械手均短，是最常用的一種形式。圖c右邊的一種機(jī)械手在抓取刀具或?qū)⒌毒咚腿说稁?kù)及主軸時(shí),，兩臂可伸縮,。
  (4)雙機(jī)械手（如圖d）  這種機(jī)械手相當(dāng)于兩個(gè)單臂單爪機(jī)械手，相互配合起來(lái)進(jìn)行自動(dòng)換刀,。其中一個(gè)機(jī)械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫(kù),；另一個(gè)機(jī)械手由刀庫(kù)里取出
“新刀”裝入機(jī)床主軸。
  (5)雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手（如圖e）  這種機(jī)械手的兩手臂可以往復(fù)運(yùn)動(dòng),，并交叉成一定的角度,。一個(gè)手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫(kù)，另一個(gè)手臂由刀庫(kù)中取出“新刀”裝主軸,。整個(gè)機(jī)械手可沿某導(dǎo)軌直線移動(dòng)或繞某個(gè)轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn),，以實(shí)現(xiàn)刀庫(kù)與主軸間的運(yùn)刀運(yùn)動(dòng)，
  (6)雙臂端面夾緊式機(jī)械手（如圖f）  這種機(jī)械手只是在夾緊部位上與前幾種不同,。前幾神機(jī)械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具,，這種機(jī)械手則夾緊刀柄的兩個(gè)端面。