(1)單臂雙爪式機(jī)械手單臂雙爪式機(jī)械手,，也叫扁擔(dān)式機(jī)械手,，它是目前數(shù)控沖床加工中心上用的較多的一種。這種機(jī)械手的拔刀,、插刀動(dòng)作,，大都由液壓缸來(lái)完成。根據(jù)結(jié)構(gòu)要求,，可以采取液壓缸動(dòng),，活塞固定；或活塞動(dòng),，液壓缸固定的結(jié)構(gòu)形式,。而手臂的回轉(zhuǎn)動(dòng)作，則通過(guò)活塞的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)齒條齒輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn),。機(jī)械手臂的不同回轉(zhuǎn)角度,，是由話塞的可調(diào)行程來(lái)保證。其結(jié)構(gòu)可參見(jiàn)JCS-018機(jī)床的機(jī)械手,。手爪伸縮式可參見(jiàn)SOLON3-1加工中心的機(jī)械手,。
  這種數(shù)控沖床機(jī)械手采用了液壓裝置,，既要保持不漏油，又要保證機(jī)械手動(dòng)作靈活,。而且每個(gè)動(dòng)作結(jié)束之前均必須設(shè)置緩沖機(jī)構(gòu),，以保證機(jī)械手的工作平穩(wěn)、可靠,。由于液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手需要嚴(yán)格的密封,，還需較復(fù)雜的緩沖機(jī)構(gòu)；控制機(jī)械手動(dòng)作的電磁閥都有一定的時(shí)間常數(shù),，因換刀速度慢,。近年來(lái)國(guó)內(nèi)外先后研制出凸輪聯(lián)動(dòng)式單臂雙爪機(jī)械手。其工作原理如圖7 93所示,。
  這種機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是：由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),，不需較復(fù)雜的液壓系統(tǒng)及其密封、緩沖機(jī)構(gòu),，沒(méi)有漏油現(xiàn)象,，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠,。同時(shí),，機(jī)械手手臂的回轉(zhuǎn)和插刀、拔刀的分解動(dòng)作是聯(lián)動(dòng)的,，部分時(shí)間可重疊,，從而大大縮短了換刀時(shí)間。
  (2)雙臂單爪交叉型機(jī)械手由北京機(jī)床所開發(fā)和生產(chǎn)的JCS013臥式加工中心,，所用換刀機(jī)械手就是雙臂單爪交叉型機(jī)械手,，如圖7-94所示。
  這種機(jī)械手的自動(dòng)換刀過(guò)程,，如圖7 95所示,。
  (3)單臂雙爪且手臂回轉(zhuǎn)軸與主軸成45。的機(jī)械手機(jī)械手結(jié)構(gòu)如圖7-96所示,。
  這種機(jī)械手換刀動(dòng)作可靠,，換刀時(shí)間短。缺點(diǎn)是刀柄精度要求高,，結(jié)構(gòu)復(fù)雜,，聯(lián)機(jī)調(diào)整的相關(guān)精度要求高，機(jī)械手離加工區(qū)較近,。
  3．手爪形式
  (1)單臂雙爪式機(jī)械手的手爪單臂雙爪式機(jī)械手的手爪,，較普遍采用的機(jī)械鎖刀方式手爪——彈簧銷式手爪。見(jiàn)加工中心部分,。
  鉗形手的杠桿手爪，如圖7-97所示。圖中的鎖銷2在彈簧（圖中末畫出此彈簧）作用下,，其大直徑外圓頂著止退銷3,，杠桿手爪6就不能擺動(dòng)張開，手中的刀具就不會(huì)被甩出：當(dāng)抓刀和換刀時(shí),，鎖銷2被裝在刀庫(kù)和主軸端部的撞塊壓回,，止退銷3和杠桿手爪6就能夠擺動(dòng)，放開,，刀具9能裝入和取出,。這種手爪均為直線運(yùn)動(dòng)抓刀。   
  (2)刀庫(kù)夾爪刀庫(kù)夾爪既起著刀套的作用,，又起著手爪的作用,，圖7-98所示為刀庫(kù)夾爪圖。