機床伺服系統的技術進步很大程度上取決于伺服驅動元件的發(fā)展水平。隨著數控技術的演變和發(fā)展,，伺服系統的驅動元件大致經歷了三個階段,。
  第一階段：20世紀70年代以前，是電液伺服和步進伺服系統的全盛時期,。
  電液驅動具有慣性小,、反應快、剛性好等特點,，早期的數控沖床多采用電液伺服系統,。但電液驅動設備復雜，效率低,，發(fā)熱大,，維修困難。步進電機開環(huán)系統,，具有結構簡單,、價格低廉,、使用維修方便的優(yōu)點.在當時被大力推廣，至今仍在經濟型數控沖床上使用,。
  第二階段：20世紀70-80年代,，功率晶體管和晶體管脈寬調制驅動裝置的出現，加速了直流伺服系統的性能提高和推廣普及的步伐,，直流伺服逐漸占據主導地位,。小慣量直流伺服電機具有電樞回路時間常數小、調速范圍寬,、轉向符位好的特點,，在一部分需要頻繁起動和快速定位的機床上得到迅速推廣。大慣量寬調速范圍直流伺跟電機,，由于輸出轉聲巨大,、過載能力強，電機慣量與機床傳動部件慣量相當,，可直接帶動絲杠,，易于控制與調整，在數控沖床上得到廣泛應用,。直流伺服系統的缺點是結構復雜,，價格昂貴，電刷對防塵,、防油要求嚴格,，易磨損，需要定期維護,。
  第三階段：20世紀80年代后,，由于交流伺服電機材料、結構,、控制理論及方法均有突破性的進展,，而且隨著電子技術的發(fā)展，出現了許多新的調速方法,，如變頻調速,、矢量控制等。這些新技術的應用,，使交流滿調系統的性能大大地得到提高,，并有逐漸取代直流伺服系統之勢。交流伺服電機統更大的優(yōu)點是電機結構簡單,，不需要維護,，適合在較惡劣的環(huán)境中使用。